该实验任务是通过伺服驱动实现桁架机械手的单轴直线运动，将货物从货台运送至输送系统。实验场景由XY双轴桁架机械手、滚筒输送带、物料生成器和销毁器等设备组成。实验目的包括：

1.通过实验了解桁架机械手的原理与作用；

2.通过实验掌握桁架机械手单轴直线运动控制系统的原理与功能；

3.通过实验练习PLC编程指令编写与桁架机械手单轴直线运动控制系统应用场景调试，把握编程的灵活性与简洁性。

图1 现桁架机械手系统仿真场景